Bom dia, Murilo.
O Dec. 911/1969, art. 4º , explicita que na hipótese de "o bem alienado fiduciariamente não for encontrado ou não se achar na posse do devedor, fica facultado ao credor requerer, nos mesmos autos, a conversão do pedido de busca e apreensão em ação executiva, na forma prevista no Capítulo II do Livro II da Lei no 5.869, de 11 de janeiro de 1973 - Código de Processo Civil. (Redação dada pela Lei nº 13.043, de 2014)".
Se, no caso por você relatado, o valor adquirido no referido leilão foi aplicado no e não foi suficiente para saldar todo o débito, o remanescente deverá ser pago espontaneamente pelo devedor sob pena de cobrança judicial.